Selon un dicton arabe, le Sahara serait le jardin d'Allah, qui en aurait fait le plus grand désert du monde pour pouvoir s'y promener en paix. Nicolas Hulot lance trois équipes d'explorateurs sur les traces de ces civilisations anciennes. Tous partent de Bilma, au Niger, célèbre pour ses salines. Ils cheminent vers le nord du Ténéré, l'endroit le plus aride de tout le Sahara, où vivent les Kel Tedélé, «ceux de la limite». Pierre Decoudras, un géographe, spécialiste de la région, guide une autre équipe à travers le pays touareg. Monique Brandily, une ethnomusicologue, entraîne le troisième groupe à l'intronisation du chef traditionnel des Tedda et à une fête des nomades.