Petit Poilu quitte chaque matin sa maman et sa maison pour aller à l'école. De surprise en surprise, de rencontre en rencontre, il part en réalité dans son monde imaginaire à la découverte de l'espace, des Incas ou encore des fonds marins. Le soir, Petit Poilu revient toujours émerveillé et heureux de ses aventures.